Навигация роботов AGV
С появлением беспилотных супермаркетов, автоматизированной логистики и других отраслей промышленности, автоматические роботы AGV крупномасштабное развитие, роботы AGV оснащены электромагнитными или оптическими и другими автоматическими направляющими устройствами, способными двигаться по заданному пути наведения, с защитой безопасности и различными функциями пересадки, чтобы получить транспортное средство, промышленное применение китайских автоматизированных беспилотных летательных аппаратов, может заряжать аккумулятор в качестве источника энергии. Как правило, можно управлять маршрутом движения с помощью компьютера или использовать электромагнитную орбиту для настройки маршрута, электромагнитная орбита закреплена на земле, а AGV движется в соответствии с информацией, полученной с электромагнитной орбиты.
Несколько ключевых технологий роботов AGV: 1) позиционирование и навигация 2) планирование AGV. Мобильный робот сначала должен знать, где я нахожусь, то есть проблема позиционирования, а затем « куда я иду, это проблема планирования, а затем « как идти » это проблема навигации. Позиционирование и навигация часто дополняют друг друга, чтобы решить вместе, для внутреннего позиционирования и навигации, традиционные методы позиционирования в основном магнитные полосы, ленты, магнитные гвозди и т. Д., Преимущества и ограничения этих методов очевидны: преимущество заключается в том, что путь движения управляем, безопасность выше, недостатком является то, что ограничения пути относительно велики. Немного более гибкие схемы позиционирования, такие как лазерные светоотражающие панели, QR - коды, характеристики потолка, эти схемы используют некоторые из искусственных предустановленных характеристик для позиционирования, как маяк в океане, когда мобильный робот видит маяк и знает, где он находится. Типичным примером использования QR - кода является Amazon Kiva. Более гибким является SLAM, относительно зрелым является лазерный SLAM. Предварительное построение карты окружающей среды, а затем соответствие характеристик окружающей среды, полученных с помощью текущего датчика, чтобы получить текущее местоположение, опускает ручную установку дорожных знаков и процесс поиска дорожных знаков. Еще одна идея - позиционирование, аналогичное GPS - методам, таким как WIFI, iBeacons, которые могут быть не слишком точными для позиционирования, но для окружающей среды требования низки, алгоритмы позиционирования также относительно просты и должны сочетаться с другими методами позиционирования. Что касается инерциальной навигации и мильомеров, то они больше используются для вспомогательного позиционирования и сливаются с несколькими предыдущими методами навигации. Внешнее позиционирование чаще всего используется магнитными гвоздями, такими как AGV, перевозимый в портах и на причалах. Порт Циндао, который некоторое время назад сравнивал огонь, должен использовать магнитные гвозди. Другим вариантом, который не должен быть построен, является дифференциальный GPS, который использует стандартную платформу GPS для коррекции местоположения AGV, точность позиционирования и задержка могут быть проблемами, которые необходимо решить.
Использование системы позиционирования UWB имеет характеристики высокой точности позиционирования, простого развертывания и высокой рентабельности системы, поэтому AGV, основанный на технологии позиционирования UWB, имеет широкие перспективы.

Особенности навигации UWB
Рассмотрим внедрение технологии позиционирования UWB, в основном UWB позиционирование имеет более высокую точность позиционирования до 10 см, в некоторых случаях точность 10 см может быть достаточной, но в целом точность 10 см все еще немного недостаточна, поэтому можно рассмотреть сочетание UWB позиционирования и других технологий позиционирования. Например, в конце был введен штрих - код RFID, магнитный гвоздь и другие способы. Использование алгоритмов UWB - позиционирования и предотвращения столкновений при позиционировании в середине сегмента повышает гибкость движения AGV, а в конце используется RFID для точного согласования для достижения цели повышения точности.

1. Снижение трудоемкости рабочих, рациональное распределение ресурсов, повышение производительности и эффективности заводов

Уменьшение повреждения груза в результате неправильной работы человека

3. Интеллектуальный контроль внутри системы, чтобы сделать размещение товаров более упорядоченным, цех более аккуратным

4. Развертывание нескольких базовых станций позиционирования UWB на заводе позволяет заводу получить эффективное покрытие позиционирования, точность позиционирования до 10 см

5. Развертывание терминала позиционирования на автоматическом транспортном средстве AGV, базовая станция позиционирования определяет местоположение терминала позиционирования путем обнаружения импульсных сигналов терминала позиционирования

Двигатель позиционирования завершает определение двумерных координат AGV путем вычисления данных, сообщаемых базовой станцией позиционирования

Терминал AGV получает координаты местоположения со стороны системы и движется в соответствии с пунктом назначения

Гибкость системы позволяет максимально изменять планирование пути
9, в основном используется в механической обработке, производстве бытовой техники и других областях обработки материалов в обрабатывающей промышленности

Принцип системы:

1. Установка считывателя RFID прямо под передней частью грузового автомобиля AGV, размещение поддонов, стеллажей, контейнеров и других грузов на транспортном средстве для перевозки, установка терминала позиционирования UWB на транспортном средстве AGV

2. На маршруте доставки материалов терминал UWB и базовая станция позиционирования UWB завершают получение информации о местоположении автомобиля AGV, на транспортном средстве AGV размещены инструкции центра управления после подачи материала (маршрут доставки) к контроллеру PLC, PLC получает инструкции и управляет загрузкой транспортного средства и начинает транспортировку материала в соответствии с инструкциями

3. Система позиционирования UWB определяет, что автомобиль AGV прибыл в пункт назначения, информация о местоположении после обратной связи с контроллером PLC (модуль системы управления), PLC получает закодированные данные и обрабатывает информацию, контролирует транспортное средство AGV по маршруту доставки, чтобы выбрать остановку сайта, информацию о метке поиска RFID - считывателя автомобиля AGV и подтверждает доставку материала

4. После доставки материалов на станцию загрузчик AGV может осуществлять транспортировку материалов на следующей станции в соответствии с инструкциями. После выполнения всех инструкций по подаче груза загрузчик возвращается в исходную точку по заданному маршруту
Краткая навигация AGV на основе UWB
Применение технологии UWB в автомобиле AGV, точность намного выше, чем WIFI, инерциальная навигация и другие средства, но также может значительно увеличить гибкость AGV, имеет широкий спектр перспектив использования, технология позиционирования UWB не только вСистема определения местоположения персоналаОн широко используется и имеет большое будущее в промышленности.